Il nome Tai ji quan trae le sue origini dal concetto filosofico di “Tai ji” rinvenuto nell’I Ching (libro dei mutamenti), il quale esprime l’idea del cambiamento presente nell'alternanza delle due opposte tendenze dello Yin e dello Yang. Le origini del Taiji sono molto remote e rimangono avvolte nella leggenda, come anche le gesta dei suoi antichi maestri, non è quindi facile discernere l’aspetto storico da quello mitologico. Si narra che intorno al 1200, sulle pendici del monte Wutang, viveva un monaco taoista di nome Zhang Sanfeng esperto di arti marziali. Un giorno assistette al combattimento tra una gazza ed un serpente, dove il serpente vinse grazie alla flessibilità e alla sinuosità circolare dei suoi movimenti. Zhang notò che i movimenti circolari del serpente in lotta contro la gazza, erano somiglianti al Tai ji tu (il simbolo di Yin e Yang) e questo lo convinse che in un combattimento la morbidezza e la flessibilità possono vincere sulla durezza, proprio come, molti secoli prima, il filosofo Lao Tzu aveva insegnato. Un'altra leggenda narra invece che il suggerimento venne dall'Imperatore Nero (Xuandi, il vero guerriero) che in sogno gli insegnò questa formidabile tecnica di combattimento a mani nude. E' possibile, però, che l'aver attribuito a Zhang il Taiji Quan derivi dall'esigenza dei cinesi di attribuire l'invenzione di qualsiasi tecnica ad un personaggio famoso, nobilitandone in questo modo le origini. Ad ogni modo Zhang intuì l’importanza dell’interazione tra lo Yin e lo Yang, in seguito egli unì la sua comprensione dell’I-Ching, degli otto trigrammi (Chien, Kun, Chen, Ken, Li, Kan, Tui, Sun), dei cinque elementi (Acqua, Metallo,Fuoco, Terra e Legno) e delle tecniche del Qigong taoista all’arte marziale, concependo tutta una serie di elementi che costituiscono le fondamenta del Taiji Quan, infatti otto sono le posizioni fondamentali simboleggiate dagli otto trigrammi: parare, ritirarsi ruotando, avanzare, spingere, tirare verso il basso, dividere, colpire con il gomito e colpire con la spalla.

Bisogna ricordare che in precedenza esistevano delle tecniche di combattimento (Shaolin quan) solo nei monasteri buddisti già dal IV secolo d.C., praticate dai monaci sia per mantenersi in salute sia per difendersi dagli attacchi dei briganti. Verosimilmente il Taiji Quan proviene dai vari metodi molto antichi e quindi non esiste un vero ideatore. La vera rivoluzione avviata da Zhan San Feng, fu quella di dare corpo ad una disciplina che, grazie alle tecniche originali del Tai chi chuan armonizzate con le leggi del Tao ed al concetto di equilibrio ed armonia con la natura, poteva aiutare l'uomo ad armonizzarsi con l’universo, rendendo le tecniche di combattimento un efficace mezzo per il miglioramento della salute, della mente e dello spirito.Altre sono le leggende che narrano della nascita del Taiji Quan e diversi furono gli stili che si formarono. I più noti sono lo stile Wu, Sun, Chen e Yang. A proposito di questi ultimi due si racconta che nel XIX secolo la famiglia Chen, nella provincia di Ho Nan, praticasse uno stile proprio di Taiji Quan, e che questo stile fosse stato tramandato solamente ai familiari come utile sistema di difesa del villaggio in cui vivevano. Pare che un servitore, Yang Lu Ch'an, fosse rimasto affascinato dalle tecniche marziali che riuscì ad osservare di nascosto. Nel tempo libero le ripeteva studiandole assiduamente, ma un giorno fu scoperto dalla famiglia. Si sa che le conseguenze a quei tempi avrebbero potuto essere quanto meno spiacevoli per l'ardito servitore, ma invece di punirlo per quella sua impertinenza rimasero tutti ben impressionati dalle sue capacità e dalla passione per quell'arte. Decisero così di permettergli di continuare gli studi insieme a loro.

Yang Lu Ch’an insegnò il Taiji Quan ai suoi tre figli che a loro volta svilupparono un loro personale modo di praticarlo. Yang Banhou (1837/1890) si specializzò in una tecnica a movimenti più serrati, la "piccola concatenazione" (xiao jiazi); Yang Jianhou (1847/1917) si dedicò ad una "concatenazione media" (shong jiazi); Yang Fenghou (morì giovane) praticò la "grande concatenazione" (da jiazi) simile a quella del padre. Il padre era così severo che cercarono più volte di scappare senza riuscirci. Divennero bravi, ma impararono per forza. Yang Banhou fu un pessimo insegnante e di carattere litigioso, non esitava ad uccidere chi lo sfidava. Yang Hianhou era più gentile ed ebbe più allievi, il suo terzo figlio fu Yang Cheng Fu (1883/1931) cui va il merito di aver diffuso in tutta la Cina il Taiji e che iniziò ad insegnarlo anche come tecnica profilattica.

In quest'epoca si delinea il cambiamento della natura del Taiji Quan, che, da esclusiva tecnica di combattimento, divenne anche tecnica psicosomatica. Inoltre è probabile che la tecnica marziale, la cui diffusione poteva minacciare i Qing (dinastia cino-mancese 1644-1911), fosse nascosta dietro un'apparente ricerca interiore di natura taoista, cosa che prima non fu per nulla nascosta. Così tale arte passò da Yang Lu Ch'an ai suoi figli e poi al nipote, Yang Cheng Fu, che ne modificò e ne semplificò diverse posizioni al fine di creare e diffondere una valida pratica, dagli innumerevoli aspetti positivi, che fosse fruibile da tutti.